技术参数

一、机械臂本体参数

1.重复定位精度：±0.1mm

2.环境湿度：25-85%(无冷凝)

3.环境温度：-20-45℃

4.功耗：150w(普通工况下）

5.额定寿命：30000h

6.自由度：6

7.工作半径：610mm

8.负载：3kg

9.供电电源：DC48V

10.六轴参数：

J1-J5基座 工作范围：±360°速度：±180°

J6-腕部 工作范围：±360°速度：±300°

11.关节模组可以打开，可以进行拆装，可以自由组合，可提供关节模组打开的内部结构图片并能清晰看到驱动器、编码器。

二、驱动系统功能

1.控制方式：串口、CAN总线

2.异常保护程序具备欠压、过压、过流、堵转、Hall或编码器异常保护功能及故障报警输出功能，提供相应Simulink软件模块

（6）具备FOC磁场定向控制算法软件模块，提供相应Simulink软件模块

（7）具备PID算法和电流、速度、位置三闭环算法软件模块，提供相应Simulink软件模块

三、控制系统

1.CPU：ARM Cortex-A8,主频1000MHz

2.ROM：4GByte eMMC

3.RAM：256M DDR3

4.Shared RAM：64KByte

5.SPI Flash：8MByte

6.3D图形加速器：SGX530

7.支持MATLAB/Simulink和 ROS联合开发，支持交叉编译

8.提供机械臂运动学仿真模型、实物控制算法模型，提供正解逆解、关节空间轨迹规划、笛卡尔空间轨迹规划实验案例

9.提供机械臂动力学仿真模型、实物控制算法模型，提供单关节和双关节的重力补偿、摩擦力补偿、零力拖动实验案例

10.提供动力学建模方法与程序，包括NEWTON-EULER程序与LAGRANGE程序，可自动计算出任意自由度的动力学模型方程和雅克比矩阵；提供动力学参数辨识方法与程序，提供截图证明；提供PID控制算法与程序，提供截图证明；提供鲁棒控制、自适应控制方法与程序

11.提供双臂协同的运动规划实验案例

四、开源双目视觉系统

1.尺寸：约为90mm × 25mm × 25mm；

2.重量：72-90g；

3.深度景深（FOV）：87°±3°x 58°±1°x 95°±3°；

4.最小深度距离：0.105 m；

5.3D视觉系统采用Intel RealSense和OpenCV，提供开源边缘检测、轮廓检测、人脸检测、图像旋转缩放变换、相机标定、视觉抓取等实验案例和算法

五、高性能末端夹爪

1.有效行程：20mm（可调）；

2.夹持力：80N（可调）；

3.电机：伺服电机；

4.输入电压：DC24V；

5.控制方式：逻辑电平控制开合，脉冲控制行程；

六、监控软件

1.可采集Simulink程序中任意的变量数据，每关节3路共18路数据，并用波形显示，波形横轴长度可调节，波形数据可保存、可回放

2.可控制机械臂的关节角度、末端坐标以及关节和坐标的步进控制，可显示机械臂的关节角度、末端坐标

3.采用*的MBD的开发方式，可完成机器人运动学、动力学实验，提供机械臂动力学仿真模型、实物控制算法模型，提供单关节和双关节的重力补偿、摩擦力补偿、零力拖动实验案例

七、其它功能

开放电流环、速度环、位置环，提供驱动原理图；