概述

咖啡冲泡服务开源机器人工作站是一款六轴机械臂的创新型应用场景工作站，能实现在软件控制下由机械臂自动化、智能化完成咖啡制作的整个过程，包括烧水、开水加入水冲壶、从咖啡罐取咖啡放入过滤杯、从手冲壶加入过滤、加奶。该产品由机械臂系统（机械臂本体和机械臂控制器）、末端夹爪系统、功率检测模块、控制系统和上位机以及咖啡冲泡工具组成。

该产品可为高校基于机械臂的PTP运动的认知以及示教编程进行机械臂应用场景的探究，还可以搭建视觉识别模块，在控制系统上开发视觉处理算法，进行机器学习的控制算法研究，以及使用力矩传感器模块，进行力位混合控制、柔顺控制的算法研究。也可孵化为商业应用，应用于会议、展览、餐厅、宾馆等商业场合。

产品特点

1.平台集成度高，无需额外设备即可完成机械臂认知及示教编程的学习研究；

2.上位机可支持目前的几种编程语言进行自定义开发，如Python、JAVA、C/C++等；

3.可搭载视觉和力矩传感模块，进行算法或应用型研究；

性能指标

本体性能：

自由度：6 DOF

有效载荷：3KG

重量（含电缆）：12.2kg

重复定位精度：小于0.03mm

功耗：平均200W

温度范围：0-50℃

IP等级：IP54

安装位置：任意角度安装

电源电压：48V

关节速度限值[°/s]：

A1: 180, A2:180,

A3: 180, A4:180,

A5: 180, A6: 180

末端：1.5m/s

关节位置限值[°]：

A1：-270/270, A2 :-85/265

A3 : -175/175, A4 : -85/-265,

A5 : -270/270, A6 : -270/270