十八世纪30年代，为了适应钟表、自行车、缝纫机等零件淬硬后加工，英国、德国分别研制出使用天然磨料砂轮磨床。这些磨床当时现成机床如车床、刨床等上面加装磨头改制而成，它们结构简单，刚度低，磨削时易产生振动，要求操作工人要有很高技艺才能磨出精密工件。
上海外圆磨床利用磨具对工件表面进行磨削加工机床。
大多数磨床使用高速旋转砂轮进行磨削加工，少数使用油石、砂带等其他磨具游离磨料进行加工，如珩磨机、超精加工机床、砂带磨床、研磨机抛光机等。
磨床能加工硬度较高材料，如淬硬钢、硬质合金等;也能加工脆性材料，如玻璃、花岗石。磨床能作高精度表面粗糙度很小磨削，也能进行高效率磨削，如强力磨削等。
1876年巴黎博览会展出美国布朗-夏普公司制造外圆磨床，具有现代磨床基本特征机械。它工件头架尾座安装往复移动工作台上，箱形床身提高了机床刚度，并带有内圆磨削附件。1883年，这家公司制成磨头装立柱上、工作台作往复移动平面磨床。
1900年前后，人造磨料发展液压传动应用，对磨床发展有很大推动作用。随着近代工业特别汽车工业发展，各种不同类型磨床相继问世。例如20世纪初，先后研制出加工气缸体行星内圆磨床、曲轴磨床、凸轮轴磨床带电磁吸盘活塞环磨床等。
自动测量装置于1908年开始应用到磨床上。到了1920年前后，无心磨床、双端面磨床、轧辊磨床、导轨磨床，珩磨机超精加工机床等相继制成使用;50年代又出现了可作镜面磨削高精度外圆磨床;60年代末又出现了砂轮线速度达60~80米/秒高速磨床大切深、缓进给磨削平面磨床;70年代，采用微处理机数字控制适应控制等技术磨床上得到了广泛应用。
