谐波减速器用交叉滚子轴承根据其使用场合分为外圈分体、内圈整体,外圈、内圈都是整体两大类,滚动体为圆柱滚子,互成90°垂直排列在V型滚道中,这种结构的轴承可同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各个方向的载荷,轴承具有高的精度、高刚性以及复合承载能力。谐波减速器用交叉滚子轴承包含四种系列，CSG(CSF)系列、CSD系列、SHG(SHF)系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名。

CSG(CSF)型(外圈分体、内圈整体)

外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座,主要应用在CSG和CSF系列减速器的输出部位。

CSD型(外圈整体、内圈整体)

外圈和内圈均为整体结构,外径尺寸和CSG型相同,比CSG型轴承具有更高的刚性,主要应用在CSD系列减速器的输出部位。

SHG(SHF)型(外圈整体、内圈整体)

外圈和内圈均为整体结构,安装时对性能几乎没有影响,能够获得稳定的旋转精度和扭矩,主要应用在SHG和SHF系列减速器的输出部位。

SHD型(外圈整体、内圈整体)

外圈和内圈均为整体结构,高度比SHG的更低,节约减速器的安装空间，主要应用在SHD减速器输出部位。