数控等分回转工作台系统广泛应用于数控转台的加工和测量领域，其性能的好坏将直接影响加工和测量的质量。传统数控转台驱动模式通常是旋转伺服电机和蜗轮,蜗杆副和齿轮副,由于机械传动环节,虽然有良好的静态刚度,但是这种驱动方式在完成启动,加速,减速,倒车和停车运动在弹性变形、摩擦和反向间隙会使机械振动,动态刚度,而动态伺服刚度的好坏将直接影响转台伺服系统的动态抗干扰能力。

　　直接驱动技术在一定程度上解决了上述问题。消除了中间机械传动机构的消耗和限制，直接为执行机构提供推力。它具有推力大、损耗小、动态响应快的特点。但采用直接驱动技术的数控转台易受负载转矩变化(如工件质量变化)的影响，大大降低了系统的伺服刚度。采用PID控制、PDF控制和基于模型的补偿控制来提高机床的伺服刚度。控制策略是PDF控制的扩展，在调整过程中提供了一个自由度。