1.环境搭建
1.安装NimStudio上位机调试软件，按照提示说明进行安装。
2.将伺服电机IN口与转接线相接，插到电脑网口中，接线图如下图。

2.建立通讯
1.打开调试软件，选择Ethercat通讯后点“登录”。

2.左上角点击“通信”，选择对应网卡，点击打开进入界面。

3.Ethercat主站下出现电机，即表示通信成功。

4.加载数据库：右击“1号电机”，点击“选择数据库”。

5.进入文件夹选中“PMMxx_zh”文件，点击“打开”。

6 .恢复PDO参数,操作步骤：①点击“硬件配置”②点击“通信配置”③点击“从文件中恢复PDO参数”④打开文件夹“ConfigFile”⑤选择“EtherCATConsolePDOCfgFile”

3.电机运行举例
3.1 轮廓位置模式运行
控制流程为：
1 切换到“操作模式”：①在"Ethercat主站"处右击②点击"切换到操作模式"

2 出现"切换到操作模式成功"提示框，如下图。

3 模式配置操作：①点击“运动配置”②点击“模式配置”③选择“CIA402模式”④选择“轮廓位置模式”⑤点击“设置到该模式”

4 完成配置后，进行以下操作：①点击左侧“控制台”②选中“1号电机”③给定A位置值④选择相对或或循环往复运行⑤点击“启动”

根据上述流程操作，电机将按照给定位置运行。
3.2 轮廓速度模式运行
控制流程为：
1 切换到“操作模式”：①在"Ethercat主站"处右击 ②点击"切换到操作模式"

2 出现"切换到操作模式成功"提示框，如下图。

3 模式配置操作：
①点击“运动配置”②点击“模式配置”③选择“CIA402模式”④选择“轮廓速度模式”⑤点击“设置到该模式”

4 完成配置后，进行以下操作：①点击左侧“控制台”②选中“1号电机”③给定速度值④点击“启动”

4.补充说明

1 NIMStudio软件左上角“帮助”里有软件详细介绍；

2. NIMStudio软件左上角“窗口”下拉选项“数据列表”，可查看实时报文；

3 电机应用详细介绍可参照《PMM系列EtherCAT&CANopen通信一体化伺服电机使用说明书》及《一体化低压伺服电机 EtherCAT 通讯用户手册》；