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前言：

1真空吸盘设计

1.1真空吸盘组件的设计

根据所起吊的石材板几何特征与受力情况，设计的真空吸盘如图1所示。

一个真空发生器带一个真空吸盘[7]。带多个吸盘，如果其中一个吸盘有泄漏,会减小其它吸盘的吸力。因为所设计的真空吸附结构吸取的大理石石板面积较大(3.5 mx2 m)，所以采用真空吸盘连接钢板起加固作用，而且采用了一个真空发生器带有两个真空吸盘的方式，真空吸盘结构如图2所示。而且每个吸盘都配有真空压力开关和真空电磁阀，可以分别控制。

真空吸盘拾取大理石石板后在吸附气缸及两根导向杆的作用下，搬运至目的地后释放即可。L型支架可以固定在悬臂上，导向杆有效行程为180 mm,防尘罩可以有效地防止灰尘及杂物的进人。

1.2真空吸附系统回路的设计

对真空发生器组件及气路中的电磁阀等元件进行了精选，保证了气路元件的密封要求，真空吸附回路原理图如图3所示。

吸附作业：当电磁阀4通电时，压缩空气进入真空发生器5,真空发生器工作使真空吸盘腔内产生真空，从而达到真空度，在真空吸盘内外压力差的作用下使得工件与吸盘紧密贴合。

放松作业：当电磁阀断电时，压缩空气隔断，在没有压缩空气输入的情况，真空吸盘很快释放重物。

真空吸盘在吸附气缸的作用下接触并吸附大理石石板，然后对大理石石板进行搬运，到达目的地之后真空吸盘停止供气，大理石石板与真空吸盘迅速脱离，真空吸附气缸停止供气，真空吸附气缸在自身弹簧的作用下回到初始状态。