3.7本章小结

本章使用三种方法对Delta两自由度高速并联工业机器人进行了合理的轨迹规划， 分别是关节空间轨迹规划及其动力学优化、工作空间轨迹规划及其动力学优化、关节空 间和工作空间的混合轨迹规划及其动力学优化。

在关节空间的轨迹规划及其动力学优化中，旨在驱动电机不变的情况下，增加机器 人的速度和载荷，利用的Python软件对机器人的轨迹进行深入分析，采用五次样条 函数对机器人的运动轨迹进行拟合，并将关节空间的动力学模型加入到轨迹规划中。生 成的拟合曲线表明，Delta机器人在关节空间和工作空间内的位移、速度、加速度、加加 速度拟合曲线均连续、可导，各时间段的峰值力矩、峰值功率趋于同一数值，使得机器 人的工作循环时间周期更短、运行更加平稳，同时降低了驱动电机的峰值力矩和峰值功 率。当驱动电机不变时，可以有效的提高机器人的运行速度，增加有效载荷，不仅降低 了制造成本，而且提高了机器人的工作效率。

在工作空间的轨迹规划及其动力学优化中，旨在使得机器人的末端执行器拥有良好 的运动学和动力学性能，利用的Python软件对机器人的轨迹进行深入分析，使用相 应的工作空间五次样条函数轨迹规划方法对Delta机器人进行合理的轨迹规划，再利用 工作空间动力学优化模型和关节空间内的动力学优化模型分别对工作空间的轨迹规划 结果进行优化，从得到的结果可知，工作空间内的动力学优化数学模型极大地提高了工 作空间内末端执行器的的动力学性能，关节空间内的动力学优化数学模型极大地降低了 关节空间内所需驱动电机的动力学性能，可以根据实际要求选择以上的动力学优化模型， 或者采用两者共同存在的动力学优化模型对工作空间内的轨迹规划结果进行动力学优 化。

在关节空间和工作空间的混合轨迹规划及其动力学优化中，旨在充分利用关节空间 和工作空间轨迹规划各自的优点，以提高工作空间末端执行器的物体抓取和释放曲线段 工作空间拟合曲线与中间转运阶段的关节空间拟合曲线性能为目标，使用关节空间和工 作空间的五次样条函数混合轨迹规划法对Delta两自由度机器人进行合理的轨迹规划， 并且利用相应的动力学模型进行轨迹优化，对提高机器人整体的运动学和动力学性能具 有很好的指导性意义。

本文采摘自“高速并联工业机械手臂分析设计与实现”，因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示，有需要者可以在网络中查找相关文章！本文由伯特利数控整理发表文章均来自网络仅供学习参考，转载请注明！