4.3 基于Linux的机器人操作系统ROS

机器人操作系统ROS (Robot Operation System)是专为机器人软件开发所设计的一套电脑操作系统架构，它是开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似操作系统的服 务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序 发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。 ROS的主要设计目标是便于机器人研发过程中代码复用，是一个分布式的进程框架，执 行程序可以各自独立的设计，松散的、实时的组合起来[67]。

ROS拥有OpenCV的开源视觉库，包含的计算机视觉算法及机器人学习工具。 ROS提供完整的SLAM和导航功能包集，可通过传感器采集到的数据对机器人进行导 航。当然，ROS的功能不局限于以上的介绍，为了简化Delta机器人的控制系统，使机 器人的功能能够得到不断开发，最终选择Linux下的机器人操作系统ROS作为机器人 的控制系统。

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