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　　麦克纳姆轮(McNamurwheel)是瑞典人BengtIlon于1973年发明的一种结构的全向轮。近年来，基于麦克纳姆轮的全向移动平台车逐渐进入人们的视野，并在一些的应用场景中发挥了作用。

　　基于麦克纳姆轮的AGV产品与普通AGV相比，在国内市场的应用现状有何不同？

　　麦克纳姆轮的运动模式是基于一个中心轮，围绕该轮有许多轴的原理，这些成角度的轴将该轮的部分转向力转化为该轮的法向力。与万向轮相比，麦克纳姆轮灵活 ，是一种可控万向轮。与一般的AGV相比，基于麦克纳姆轮的全向移动平台车的特点是操作灵活，占用空间小。

　　然而，麦克纳姆轮并不适合所有的场景。麦克纳姆轮的全向移动平台车相对于传统AGV有其自身的优缺点，如麦克纳姆轮运动灵活，微调能力高，运行空间小，但成本相对较高，结构相对复杂，对控制、制造和地面的要求较高。适用于空间狭小、定位精度高、工件姿态调整迅速的场合。因此，目前，麦克纳姆轮一般用于精密对接装配、大型物体运输、高精度机械设备维修等领域，如航天维修、企业工厂物流搬运等。

　　此外，企业也在探索麦克纳姆轮在更多行业的应用，如道路创新基于麦克纳姆轮的小马4系列也在电商仓储行业得到应用。

　　虽然目前的应用市场只是在一些行业，相关企业和产品并不多，但在未来，随着AGV应用领域的不断扩大，相信基于麦克纳姆轮的全向移动平台车会找到更广阔的应用空间。

　　在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反应了一个国家工业自动化的水平，我国是大机器人市场，机器人产业的快速蓬勃发展过程中，伴随着自动化改造热潮的兴起，集手脚两项功能于一身的复合型机器人结合了麦克纳姆轮AGV和机械臂两者特性显得更具柔性化。

　　工业机器人常见的应用场景

　　主要可应用于码垛、冲压、分拣、焊接、激光切割、喷涂、打磨、机床上下料等场景。采用机器人视觉技术，可用于产品的外形、颜色、大小、亮度、长度等检测，搭配工业机器人可以完成物料的定位、追踪、分拣、装配等需求。

　　全向轮与麦克纳姆轮（以下简称「麦轮」）在结构、力学特性、运动学特性上都有差异，其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。经过分析，二者的运动学和力学特性区别

　　近年来，麦轮的应用逐渐增多，特别是在 Robocon、FRC 等机器人赛事上。这是因为麦克纳姆轮可以像传统轮子一样，安装在相互平行的轴上。而若想使用全向轮完成类似的功能，几个轮毂轴之间的角度就必须是 60°，90° 或 120° 等角度，这样的角度生产和制造起来比较麻烦。所以许多工业全向移动平台都是使用麦克纳姆轮而不是全向轮。

　　在竞赛机器人和工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum

　　Wheel）这两种轮子。

　　全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直，而麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。理论上，这个夹角可以是任意值，根据不同的夹角可以制作出不同的轮子，但常用的还是这两种。

　　重庆泰樾新材料有限公司秉承着“专注、专致"的企业文化，专注于智能聚氨酯辊轮传动，围绕“高科技、高分子"，不断追求将“聚氨酯辊轮"做专、做精、做好、做久，做传送系统的整体解决方案的服务商与制造商。